侧叉式搬运型AGV在装物料时，在较低位置伸出货叉装载物料，待货叉出叉到位以后，货叉自动提升到较高位置，把物料提升离开货台，然后货叉收回，物料随车运输到指定位置，卸货时则反之。侧叉式搬运型AGV可双侧出叉，从车的左右两侧均可移载物料。侧叉式AGV小车因为无需转向即可实现物料取放，适合较窄运输通道工况下自动完成物料输送作业，因此得到了广泛的应用。下面跟米克力美一起来了解一下侧叉式AGV的系统结构组成。

　　侧叉式AGV小车主要有车体、货叉举升装置、货叉伸缩装置、驱动装置、车载控制器、伺服驱动系统、导航定位装置、安全保护装置、通讯装置等构成。侧叉式AGV系统由侧叉式AGV、自动充电系统、地面导航系统、呼叫系统等构成。

　　侧叉式AGV :车上设有软件保护，有偏离导航保护、地标丢失保护、导航带缺损保护、部件故障保护、通讯故障保护、超差保护、失速保护等保护功能。安全保护装置由一些传感器、报警器等组成，有避撞、避障检测及安全警示等功能，对人及设备进行安全保护。在AGV的运行方向设有接触式保险杠，在受到一定的压力后将报警，并控制AGV车停止运动。在AGV车体四角设急停开关，任何时间按下这一开关AGV立即停止运行。AGV安装醒目的信号灯和声音报警装置，以提醒周围的人员。

　　AGV车体控制嵌入式软件，可执行多任务的操作，可进行多窗口的动态观察，并且恢复功能强。在AGV运动的过程中，可通过显示终端，动态观察AGV各个机构的工作和位置状态。当出现急停和通讯中断等故障时，无需重新上线，都可以在故障解决以后立即恢复运行。AGV车体控制嵌入式软件提高了AGV的可维修性，缩短了停线时间。

　　侧叉式AGV小车自动充电系统采用在线自动充电的方式为AGV补充能量。AGV使用免维护充电电池作为供电电源在专用的充电站停车进行在线充电。在AGV运行路线的充电位置上安装有地面充电连接器，在AGV车上装有与之配套的充电连接器。AGV 运行到充电位置后，AGV充电连接器与地面充电器的充电滑触板连接。整个充电过程是全自动的，无需人工干预口3.导航系统

　　侧叉式AGV地面导航系统通常采用导航磁条方式，导航磁条覆盖AGV的运行区域，形成AGV运行的路径。导航磁条可以粘贴或埋于地下。导航传感器采用CAN总线通讯方式，接线少可靠性高

　　呼叫系统由呼叫按钮盘及无线AP电台组成，用于物料输送的申请及AGV运行任务的下达。呼叫系统和AGV之间组成无线局域网呼叫系统为工位上设一个呼叫操作盘.用于物料运输的申请。呼叫系统与AGV间采用无线通讯方式，呼叫系统依靠无线局城网向AGV发出系统控制指令与任务调度指令。线局城网使用工业级专业通讯电台，且通讯电台支撑多组无缝方式漫游，在较大的应用空间内有非常好的区域扩展能力。

　　米克力美总结侧叉式AGV的优缺点如下：优点：具有左右两侧移载货物的功能，可在运输通道较窄的工况下应用，对于改善工作环境、节约人工成本、提高生产效率有着重要意义。缺点：侧叉式AGV叉起取货过程时,其重心需由车体来平衡,故车体较为笨重,移载重量亦受到限制。