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AGV系统中静态调度和动态调度算法的区别

发布日期:2019-05-13
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  AGV系统中调度方法对于减少AGV行驶距离、降低运输成本具有重要意义。 可简单的理解成AGV的优化调度是为每一个AGV选择最佳的任务集及最佳路径。常用的AGV小车任务调度方法有静态与动态两类。接下来米克力美将详细阐述这两种不同的AGV调度作业方式,并且比较两者之间的区别,让大家更好地应该这两种调度方法。

AGV小车

  一、静态调度模式

  静态调度模式是生产工位与对应的AGV小车形成固定的客户与服务组合,路径设置也是固定的,AGV小车在预先规划的特定路径中,按照生产工位产生的物料呼叫需求完成送料响应。控制系统的逻辑设置非常简单。

  二、动态调度模式

  动态调度模式;是将多台AGV小车组成一个AGV系统(AGVS) ,在工作区域的路网中,由AGV系统的上位机根据不同工位产生的物料呼叫系统,由调度系统根据一-定的控制逻辑,实时分解并分配服务任务至AGV小车,由单一AGV小车或者多台AGV小车组合完成送料响应控制系统的逻辑较为复杂,AGV小车的每次行驶路径是动态规划的,由AGV上位系统或者小车随车控制系统完成行驶路径的实时规划选择。

  三、静态调度和动态调度算法的区别

  静态调度算法是一种离线算法,是AGV执行任务前的路径规划算法。“静态”体现在忽略外界干扰以及AGV性能波动等不可预测的因素对整个系统的不良影响。静态调度模式属于单台AGV控制范畴,该模式控制逻辑简单,稳定性高,但是资源利用率受限于系统需求与路径规划。动态调度算法建立在静态调度算法之上,是一种在线算法,会对系统时间窗按一定的时间间隔进行更新和检测。由于外界干扰以及AGV性能波动等不可预测的因素会产生冲突,动态调度算法主要解决路口冲突和相向冲突。由于假定AGV速度相同,所以赶超冲突几乎不存在。

  总结:调度方法是AGV的核心关键技术,AGV调度特点是能在满足约束条件下实时高效地规划出最优路径。米克力美项目工程师表示到:优秀的调度系统包括精确定位、快速响应并能及时处理障碍、冲突等事件,核心是为每台AGV规划出一条无碰撞,无冲突的路径,实现尽量降低AGV的运行时间,减少停车次数和转弯次数,从而提高了AGV系统的效率和稳定性。

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