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AGV系统中最基本的三种冲突及解决方法

发布日期:2019-08-02
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  在AGV小车实际应用中,往往不是只有一台AGV在工作,而是同时有多台AGV在共同工作,并且物流运输系统中的各个任务都是交叉同时进行的。为了使多AGV系统能高效有序的运行,需要为每个AGV规划出无冲突的路径,以免出现AGV之间发生碰撞或出现时间冲突。

  多AGV系统是由多台AGV组成,需要在保证无碰撞运行的条件下共同完成分配的指定任务,这就使得各个AGV之间的协调控制方法显得非常重要。在多AGV系统中,我们首先要解决的问题是各个AGV之间碰撞问题和时间冲突问题。这就需要了解AGV之间的冲突类型和解决方法。下面AGV厂家米克力美给大家分享AGV系统中最基本的三种冲突及解决方法。

AGV小车

(一)冲突的类型

  在多AGV系统中,大致的冲突有三种基本类型,即路口冲突、赶超冲突和相向冲突。下面米克力美,分别对这三种冲突发生的场景做说明。

  在多AGV的系统中,针对任务分配情况的不同和环境的差异性,系统中会出现的冲突的情况复杂多样,都是由这三类最基本的冲突组成。这三类冲突的本质都是时空重叠问题,即在同一时间两辆车在空间内相遇并发生碰撞。要解决多AGV运行中的冲突问题,首先就必须解决好这三类最基本的冲突类型,进而保证AGV系统安全顺畅的运行。

(二) AGV 冲突解决方法

  AGV冲突解决方法主要有路径铺设法、区域控制法、预测式避碰方法和反应式避碰方法。

  (1)路径铺设法主要通过设置主副车道,再加以若T规则来进行,算法简单,但不具备通用性。

  (2)区域控制法通过将工作环境分成互不重叠覆盖的几个区域,且每个区域只能允许一台AGV运行的方法来实现避碰,这样的系统明显增加了运输过程的中间环节,效率较低。

  (3)预测式避碰方法首先对各个AGV进行路径规划,然后根据每台AGV的路径预测AGV之间是否会发生冲突,如果会发生,则调整AGV的路径来避免碰撞。预测式避碰通过合适的冲突检测和冲突解决方法,可以对系统做很好的优化,一直是该问题的主要研究方向之一-。

  (4)反应式避碰方法与预测式避碰方法有所不同,AGV的运行路径不是事先规划好的,而是在运行过程中根据系统当前的状态一段一段的确定AGV的运行路径,反应式避碰方法能迅速响应系统环境变化,具有很好的发展前景。

  总结:多AGV路径规划是一个要在保证系统无冲突的情况下,为每个AGV规划出一条无碰撞且最优的路径,因而在路径规划问题中的优化也属于多目标优化类型。

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