牵引式AGV搬运机器人通过尾部拉钩牵引物料小车，来实现高效搬运，可同时牵引多辆物料车。牵引式AGV搬运机器人分为需要需要人工挂卸钩和自动挂卸钩2种车型。虽然大家对牵引式AGV有一定了解，但是对其的结构还不了解，米克力美简单讲解一下牵引式AGV搬运机器人的结构。

　　牵引式AGV搬运机器人由车体、蓄电池和充电系统、驱动装置、导航系统、车上控制器、通信装置、安全保护装置、移载系统、和信息传输与处理装置等构成。

1、车体

　　牵引式AGV搬运机器人的物理主体部分，车架和相应的机械装置所组成，是其他总成部件的安装基础。

2、蓄电池和充电系统

　　AGV常采用24V和48V直流蓄电池为动力。常采用铅酸电池或锂电池，米克力美AGV采用是锂电可自动充电，可工作48小时以上。

3、驱动装置

　　车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制牵引式AGV搬运机器人正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制齐发出，运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。

4、导引装置

　　磁导传感器+地标传感器，接受导引系统的方向信息，通过导引+地标传感器来实现AGV的前进、后退、分岔、出站等动作。

5、车上控制器

　　接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态(如位置、速度等)及时反馈给控制中心。

6、通信装置

　　实现AGV与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换。

7、安全保护装置

　　障碍物感应器+物理防撞(感应器下发黑色皮条)+急停开关，主要对人、AGV本身或其他设备的保护等。

8、移载系统

　　牵引棒与所搬运货物直接接触，实现货物运载的装置。

9、信息传输与处理装置

　　对AGV进行监控，监控AGV所处的地面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。

　　此外，自动挂卸钩牵引式AGV搬运机器人增加了自动牵引销模块，可自动上升、下降，实现与物料车的自动牵引功能。自动挂卸钩牵引式AGV搬运机器人潜伏进入物料小车底盘，自动牵引销自动上升牵引物料车至指定地点后，自动牵引销下降，AGV与物料小车分离，实现AGV与物料小车的自动装载、卸载、搬运、启停等功能，较大化提高运输效率。