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多台AGV同时运行怎么能让它们不相撞?

发布日期:2019-08-19
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  在AGV的实际应用场景中,通常需要同时使用多台AGV,当多个AGV同时运行时,我们如何防止它们发生碰撞?今天,米克力美将简要介绍这方面的知识。

AGV避撞

  多台AGV同时运行怎么能让它们不相撞?

  解决多AGV避撞问题的主要思路如下:在已知工作环境的路径拓扑以及允许AGV小车之间发生碰撞以及系统产生死点的条件下,采用算法为各AGV规划一条从起点到终点用时最省的路径,然后再采用AGV最优路径实时标示矩阵确定各AGV的运动状态(运动状态包括匀速行走和静止),以解决AGV小车之间的碰撞问题。在解决碰撞问题中,借鉴分段式路径规划方法和区域控制方法的思想,把AGV路径拓扑中的路径分成若于个长度相等的子路段,并且每个子路段上不允许同时有两台或两台以上的AGV小车在此运行。AGV之间的碰撞问题具体包括: 交通路径上的同向碰撞、交通路径上的相向碰撞、交叉路径的碰撞、交叉路口的死锁、循环死锁。

  可以通过优先级策略解决死锁的解决方案。。可以运用AGV最优路径实时标示矩阵结合分段式路径规划方法和区域控制方法解决这些碰撞问题。从一台AGV小车的角度去看其他的AGV,整个运行路径已知,其他AGV相对于我们选定的一台AGV小车来讲属于动态障碍物,即障碍物的形状和大小对于规划系统来讲都是精确已知的,但其位置是动态的,随着时间的推移,其位置与运行状态都发生变化,整个系统是动态的,因此通常认为是在动态环境下对AGV的路径作出规划。

  交通规则法是 AGV 在十字路口发生碰撞时的避碰规则。

  当多个对象同时占用路径时发生冲突。因此,通过对相关环境中的所有交叉点采取适当的措施,可以避免每次碰撞。通过枚举重叠路线:在相反的方向上,在路线的相同方向和交叉路口处,构建适应所有这些重叠路线的交通规则以避免碰撞。

  优先级方法解决了碰撞发生时谁应该让路的问题。也就是说,根据特定条件对每个AGV进行优先级排序。在规划过程中,当优先级较低的AGV遇到具有高优先级的AGV时,前者应该让位于后者,即前者将被视为静态对象,这样问题就可以转化为单个AGV路径规划问题。这种方法的难点在于确定优先事项和紧密结合实际需求的必要性。

  几何修正法通常用于局部路径调整,即通过传感器信息预测AGV之间的碰撞的危险区域,然后调整AGV的几何路径以避免在AGV到达区域之前发生碰撞,例如,增加危险范围内的路径边,绕过该地区。该方法的优点是不需要全局调整路径,节省调整时间;但是,如果几何路径的调整规则设置不当,则路径长度将增加。

  解决 AGV 路径规划中的碰撞,基于行为的避碰方法主要有两种行为:躲避其它 AGV 和躲避货架。躲避货架是根据 AGV 当前探测到的环境信息,规划 AGV 如何在工作空间运动才能避开货架。躲避其它 AGV 是基于 AGV 之间的通 信,协调AGV之间的运动以避免AGV之间的碰撞冲突。

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