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AGV主流的导航技术及应用方案

发布日期:2019-11-11
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  随着AGV的发展,其导航类型也越来越多样化,有早期的有轨导航到现在的无轨导航,AGV的灵活性和智能化程度有了很大的提高。现在的智能AGV成为移动机器人的一种,它具有环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能特点。

AGV

  AGV的发展跟其导航技术的发展息息相关,AGV导航技术在AGV发展中起到非常重要的作用。目前主流的AGV导航技术包括:反光板激光导航、SLAM激光导航。下面我们一起来了解一下AGV主流的导航技术及应用方案。

反光板激光导航技术

  这种导航技术需要布置反光板,从反光板相对AGV小车的位置通过循环三边定位算法计算来获取AGV小车的位置及行驶方向,达到定位的目的。一般来说激光定位扫描器安装在AGV小车的顶部,利用激光的不发散性和准直性,发射的激光束遇到高反光性反射板后原路返回,实现光源无丢失接收,从而达到精确AGV的位置信息。

  反光板激光导航技术定位算法采用了循环三边定位算法,即平面上有三个不共线的反光板 A,B,C,和一个未知终端 D(AGV小车位置),并已测出三个反光板到终端D的距离分别为Ra,Rb,Rc,则以三个反光板坐标为圆心,三反光板到未知终端距离为半径可以画出三个相交的圆,如下图2所示,未知节点坐标即为三圆相交点。

SLAM激光导航

  这种导航方式采用SLAM技术,所谓的SLAM(simultaneous localization and mapping)即同步定位与建图,实现了AGV在复杂环境下也能精准定位、快速部署。简单理解就是SLAM利用观测到的特征计算它们的世界坐标以实现地图创建,同时更新AGV小车的位置来实现AGV小车的定位。

  SLAM激光导航技术是AGV的自主能力和环境适应能力大大提升,使AGV能够在未知环境中进行自主定位和导航,不需要预先铺设任何轨道,运行灵活,自动化程度高。米克力美激光AGV系列产品均采用SLAM激光导航技术,无需对环境任何改造,即买即用,定位精度到达±5mm,行驶路径可灵活多变,能够适合多种复杂的现场环境。

  AGV导航技术的发展使AGV越来越智能,尤其是SLAM激光导航这一核心技术满足了工业4.0的智能需求和柔性需求,相信在未来智能AGV能助力更多智能工厂实现柔性化、敏捷化 、智能化、信息化,以满足现代个性化生产需求。

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