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AGV小车的运行系统及导引系统

发布日期:2022-01-19
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  在现代智能物流系统中,我们提倡高效,快速,可靠,柔性。AGV作为智能物流系统中的重要设备,主要用途是储运各类物料,为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。今天米克力美小编给大家介绍AGV小车的运行系统及导引系统。

AGV小车

  一、AGV小车运行系统

  AGV小车运行系统是由车轮、减速器、制动器、电机及速度控制器等部分组成。AGV小车常设计成三种运动方式:只能向前;能向前与向后;能纵向、横向、斜向及回转全方位运动。

  前轮转向后轮驱动三轮车型:

  车的转向和驱动分别由两个不同的电动机带动,车体的前部为转向车轮,车体后部为驱动电机驱动的两个轮。其结构简单、成本低,但定位精度较低。

  差速转向式四轮车型:

  车体的中部有两个驱动轮,由两个电机分别驱动。前后部各有一个转向轮(自由轮)。通过控制中部两个轮的速度比可实现车体的转向,并实现前后双向行驶和转向。这种方式结构简单,定位精度较高。

  全轮转向式四轮车型:

  车体的前后部各有两个驱动和转向一体化车轮,每个车轮分别由各自的电动机驱动,可实现沿纵向、横向、斜向和回转方向任意路线行走,控制较复杂。

  二、 AGV小车导引系统

  AGV小车能自动运行,需要有导引装置。常用的导引方式分为两大类:车外预定路径和非预定路径方式。下面对两种方式分别作介绍。

  1)车外预定路径导引方式

  是指在行驶的路径上设置导引用的信息媒介物,AGV通过检测出它的信息而得到导向的导引方式,如电磁导引、色带导引、磁带导引(又称磁性导引)等。

  这类有车外预定路径导引方式都存在共同缺点是路径难以更改扩展,对复杂路径的局限性大。与车外预定路径导引相反,非预定路径导引方式没有固定路径,其自主性更高。

  2)非预定路径导引方式

  AGV小车在运行中没有固定的路径,其通过激光、视觉、GPS等方式,掌握运行中所处的位置,并自主地决定行驶路径的导引方式。其中,较常用的是激光场景导引方式也成为SLAM激光导航。

  激光场景导航AGV采用SLAM定位技术(实时定位与地图生成)实现AGV的路径地图,不需要任何施工灵活性很高的AGV运动形式,轻松实现柔性全局部署。简单来讲当AGV机器人在一个陌生环境走一圈即自动扫描并生成该场景电子地图,该电子地图是AGV的激光器每秒几万个坐标点拼接生成,然后在已知地图任意创建工作站点即属性,AGV在行驶运动过程中实时与已知的基准地图坐标进行匹配,从而实现AGV高精度地位,环境动态移动的人和物对其没有任何影响。

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