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AGV识别不到障碍物故障分析

发布日期:2022-01-19
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  AGV小车在制造业中实现运输自动化,可降低人工成本,提高企业的自动化水平,获得更高的效益。为了让AGV小车在工作过程中更加安全,通常都会有自动识别障碍物的功能,并且做出正确的反应防止相撞。今天米克力美对AGV识别不到障碍物故障分析做一个讲解,希望对大家有所帮助。

AGV小车

  AGV小车的识别障碍物的原理:AGV小车通过障碍物检测装置识别障碍物,AGV小车障碍物检测装置包括超声波传感模块、测距模块及AGV调速模块;其中超声波传感模块,用于发射、接收超声波信号;测距模块,用于对超声波信号进行处理转化为量化的距离信息后输出至AGV调速模块;AGV调速模块,用于根据测距控制单元输出的量化距离信息对AGV的行驶速度进行相应调整,实现减小惯性,缓慢停车。

  AGV小车主要通过各种传感器来识别障碍物,如果发现AGV小车识别不了障碍物,很有可能是传感器失效了。我们需要分析传感器失效原因。

  原因一:传感器本身的缺陷。比如AGV机器人面前是一块完全透明的玻璃,那么采用红外、激光雷达或视觉的方案,就可能因为这个光线直接穿过玻璃导致检测失败,这时候就需要超声波这样的传感器来进行障碍物的侦测。

  原因二:与其他传感器串扰。比如AGV超声波测距,一般需要超声阵列,而阵列之间的传感器如果同时工作的话,会容易互相产生干扰,传感器A发射的光波反射回来被传感器B接收,导致测量结果出现错误,但是如果按照顺序一个个工作,由于AGV超声波传感器采样的周期相对比较长,会减慢整个采集的速度,对实时避障造成影响,这就要求从硬件的结构到算法都必须设计好,尽可能提高采样速度,减少传感器之间的串扰。

  原因三:电容兼容性问题。比如智能AGV小车行驶过程中,电机和驱动器在工作过程中会产生电容兼容性的问题,有可能会导致传感器采集出现错误,尤其是模拟的传感器,所以在实现过程中要把电机驱动器等设备、传感器的采集部分,以及电源通信部分保持隔离,保证整个系统能够正常工作。

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