AGV小车小车又叫无人搬运车，自动导引车，移动搬运机器人，指装备有自动导引装置，在无人驾驶的情况下能够自动行驶，具有安全保护以及各种移载功能的自动化运输设备。

　　此外，AGV小车小车还是电学、光学、控制学和自动化等多种学科交叉的一种复杂智能化机器，其设计主要分三步进行， 分别为传感系统、 控制系统和执行系统。

　　传感系统包括标识识别、图像识别和路径规划，控制系统包括通讯模块、驱动模块和报警模块，执行系统包括抓取动作和行走动作。通过系统之间的相互协调与配合，可以实现物流搬运机器人自动获取信息、自主抓取物品、按规划路线行走及物流搬运等功能。在设计 AGV小车 的过程中，要充分考虑到这三大组成部分之间的联系，继而设计出符合设计条件的 AGV小车 机器人。

　　AGV小车机器人的组成

　　车体

　　由车架和相应的机械装置所组成，是的基础部分，是其他总成部件的安装基础。

　　蓄电和充电装置

　　AGV小车常采用24V和48V直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应保持连续工作8小时以上的需要。

　　驱动装置

　　由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV小车正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制齐发出，运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。

　　导向装置

　　接受导引系统的方向信息，通过转向装置来实现转向动作。

　　车上控制器

　　接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态(如位置、速度等)及时反馈给控制中心。

　　通信装置

　　实现AGV小车与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换。

　　安全保护装置

　　包括对AGV小车本身的保护、对人或其他设备的保护等方面。

　　移载装置

　　与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。

　　信息传输与处理装置

　　对AGV小车进行监控，监控AGV小车所处的地面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。

　　AGV小车分类(根据导航方式)

　　1) 电磁导引AGV小车。电磁导引是传统的引导方式之一，它是在AGV小车的行驶路径埋设金属导线，并加载低频，低压导引电流，使导线周围产生磁场，AGV小车上的感应线圈通过对导引磁场强弱的识别和跟踪，实现磁导航AGV小车的导引。其主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单可靠，制造成本较低。其中主要缺点是路径的复杂性有限，扩充或更改很麻烦，易受干扰。

　　2) 光学导向的基本原理和方法同电磁导向相似。一般是在路径上铺设一条具有稳定反光率的色带。车上设有光源发身和接收反射光电传感器，通过对检测到的信号进行比较，调整车辆运行方向。

　　3) 惯性导引AGV小车。惯性导引是在AGV小车上安装惯性陀螺仪，在行驶地面上安装定位块，AGV小车可通过对螺旋仪偏差信号的计算及地面定位信号的采集来确定自身的位置和方向，从而实现导引。其主要优点是技术先进，定位准确性较高，灵活性强，便于组合和兼容。缺点是螺旋仪对振动较敏感，地面条件对AGV小车的可靠性影响很大，后期维护成本较高。

　　4) 反光板激光AGV小车。AGV小车行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV小车通过发射激光束并采集由不同角度的反射板反射回来的信号，根据三角几何运算来确定其当前的位置和方向，实现AGV小车的导引。其主要优点是定位精度高，地面无需其他定位设施，能够适应复杂的路径条件及工作环境，可快速变更行驶路径和修改运行参数。缺点是车型构造需首先保证激光扫描器的市场要求，AGV小车抗光干扰的纠错能力有一定局限。

　　5)SLAM激光导航AGV小车。

　　Slam激光器导航是现阶段智能搬运机器人采用最先进的导航技术。该技术性主要运用激光扫描仪对当下环境展开精确测量并制作目前的导航环境。智能搬运机器人在没有周边环境信息的情况下，可以让搬运机器人在当前环境里依据自身的感应器熟悉周边的环境，并构造环境地形图。SLAM激光导航AGV小车自主定位、自主导航，不用对地面工程施工，后期的线路变动容易;并且其感应能力强，能很好地适应环境，施工简易与周期时间短等优点。米克力美激光AGV采用的就是这类。

　　5) 视觉引导AGV小车。视觉引导控制是利用图像传感器采集路面上条带状路径标线的图像信息，通过计算机处理，识别，计算出车辆与路径标线之间的相对位置偏差从而控制运行方向，保证AGV小车沿着路径表现运行。优点是引导路径的设置和变更简单方便，成本低，易维护。缺点容易受到光线干扰。

　　总结：随着经济与科技的发展，传统物流搬运被AGV小车这类具有搬运功能的智能型运输工具是必然的趋势，AGV小车运用制造业生产车间，可大幅提高生产物流的自动化水平，够有效减少物流业人力与时间的消耗，减少企业的成本压力，助力制造业企业获得更高的经济效益。