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AGV系统对AGV小车的控制过程讲解

发布日期:2019-03-04
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  AGV简单的理解就是就是无人驾驶的运输车,它在AGV控制系统的监控下,会按照路径规划,精确地行走并停靠到指定地点,完成无人化搬运和自动上下料等。因此,在自动化物流系统中,AGV最能充分地体现其柔性,实现高效、经济、灵活的无人化生产。

  AGV小车

  AGV控制系统分为地面(上位)控制系统、车载(单机)控制系统及导航/导引系统,其中,地面控制系统指AGV系统的固定设备,主要负责任务分配,车辆调度,(线)管理,交通管理,自动充电等功能;车载控制系统在收到上位系统的指令后,负责AGV的导航计算,导引实现,行走,装卸操作等功能;导航/导引系统为AGV单机提供系统绝对或相对位置及航向。

  AGV系统对AGV小车的控制过程是怎么样的,AGV系统的上位调度系统、AGV地面控制系统及AGV车载控制系之间的是如何相互协作的?为了让大家更好第理解AGV系统,米克力美给大家举一个非常恰当而通俗易懂的例子:

  假设某市有一家出租车公司,该公司管理先进,每辆出租车都装全球定位系统(GPS),这样在公司的监控中心就可以清楚地知道每辆车的位置及行驶路线,司机可通过无线通信随时向公司汇报此时车辆的载客情况。

  当有客户需要乘坐出租车时,客户可以打电话到出租车公司的客户中心,说明他当前所在的位置,以及要到达的目的地,这里,我们可将客户的电话理解为来自系统的需求,出租车公司的客户中心理解为AGV的地面系统,即AGV系统的上位。

  客户中心收到客户的电话后,可以通过无线电话与出租车司机联系,选择离客户最近,又正好空闲的车辆A前往接客,就像AGV的地面控制系统进行的车辆和任务分配;在车辆A前往接客的途中,客户中心可能又接到报告,有空闲车辆B离客户更近,那么客户中心将及时通知车辆B去接客户,取消车辆A的任务,这就是AGV地面控制系统的动态车辆调度。客户中心对出租车将要行驶道路的交通状况也了如指掌,能够及时通知各个司机选择最便捷的道路行驶,该道路所需时间最短,但不一定是路程最短,因为,最近路程的道路上可能发生了交通阻塞,这就是AGV地面系统中所完成的路径和路径分配的工作。

  AGV系统的控制过程就类似这样一家管理先进的出租车公司,物流上位调度系统、AGV地面控制系统和AGV车载控制系统分别相当于客户、客户中心和出租车司机,AGV地面控制系统和各台AGV之间通过无线通信来交换信息,调度AGV的作业,并为其选择路径(线),确保交通通畅。AGV是以电池为的,当电量不足时,会向地面控制系统发出充电请求,在得到允许后,前往充电站自动充电,在充电期间,AGV地面控制系统不会向此AGV分配任何任务,就与出租车进了加油站不再载客一样。

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