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米克力美简要介绍AGVS关键技术

发布日期:2019-07-04
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  AGVS是工业自动化的主要标志之一,它能够按照任务要求从起始地点沿规划路径自动行驶至目标地点,完成取货、搬运、卸货、等作业任务,在生产线各组成部分之间起到了桥梁纽带作用。随着工业生产自动化程度的提高,AGVS已广泛应用于生产车间、自动化仓库和配送中心等领域。

AGVs

  AGVS技术涉及导引定位技术、AGV控制器技术和多轮驱动算法、无线通讯技术、路径规划、任务调度和避碰等多个学科,下面米克力美对AGVS关键技术做简要介绍,希望对大家有所帮助。

  1.导航技术

  AGVS导航方法很大程度影响AGV定位、路径规划以及AGV路径跟踪的能力。AGV传统导航方法主要有磁点引导、磁带引导、光学引导、激光导引等。随着AGVS更多地应用于柔性生产系统,无轨引导方法成为主流,如惯性导航法、无反光板激光导航、视觉导航法、GPS导航等。

  2.驱动方式

  AGV驱动方式可主要分为单舵轮驱动、差速驱动、双舵轮驱动及多舵轮驱动等类型。单舵轮驱动、差速驱动和双舵轮驱动AGV在工业中应用较广,通常用于10吨以下轻载,而多舵轮驱动AGV一般用于10吨以上重载。多轮驱动AGV能够保持车身姿态不变,实现全方位的驱动行驶,具有很高的灵活性和控制要求,具有良好的应用前景。

  3.主控系统

  AGVS根据主控系统的控制策略,可以分为集中式、分布式和混合式三类。

  (1)集中式AGVS中一般采用普通型AGV小车或半智能型AGV小车,由主控系统对整个作业环境中的AGV进行控制,AGV彼此之间不进行通信,这种控制模式有利于系统整体性能的高效性、可靠性,但是随着AGV数目的增多,对主控系统的性能要求也在增加。同时系统容错性较差,主控系统故障会导致系统崩溃。

  (2)分布式AGVS一般应用智能型AGV小车,该系统AGV与主控系统通讯获取任务信息,各个AGV之间可以进行通讯和交互,路径规划和调度由各AGV独立决策、协作完成。对于AGV数目小于30台的AGVS系统可采用分布式控制方式,而当AGV数目超过50台时,系统的避碰就成为很大的问题,一般采用集中式AGVS主控系统。

  (3)混合式控制系统兼具集中式和分布式的控制优势,是目前的研究热点,它的控制思想是将空间划分成不同的区域,由集中式主控系统进行总体控制,在各个区域内利用智能AGV小车的自主决策和相互通讯完成分布式协调控制,由集中式和分布式控制系统共同解决任务调度策略和防碰撞机制等问题,完成复杂的作业任务。

  4. 路径规划

  AGV路径规划的任务是在工业环境中,在满足某个性能指标下寻找一条由作业任务起点到作业任务终点的行驶路径,该路径能够避开所有的障碍物,同时AGV在行驶过程中应经过设定的中间点并且尽可能的优化运行轨迹。AGV路径规划的主要分为环境地图建模、路径轨迹生成方法和路径搜索策略三个部分。

  (1)环境地图建模是指根据AGVS中的路径以及各种对象(包括障碍物、站台、导引设备)的位置信息形成电子地图,其主要目的是获取有效环境信息,并将其表达成可被AGVS识别的模型。  黄红梅 15:56:07

  (2)路径生成问题指的是在路径节点之间生成一条AGV可以通过的连续路径。根据路径有没有固定行驶轨道可以将路径规划分类为有轨式路径规划和无轨式路径规划。。

  (3)AGV路径搜索问题指的是基于某个AGVS性能指标,如AGV行驶路程最短、行驶时间最短、系统总工作量最小、转弯次数最少、耗电量最小等,在AGVS空间中找到一条从起始状态到目标状态最优或者接近最优的路径,并且保证AGV可以安全行驶,避免碰撞和死锁等。

  AGVS被广泛地应用于当今智能工业生产领域中,是下一代智能制造业的关键要素。米克力美通过对AGVS的研究和技术创新,根据项目现场的实际环境,采用合理的路线设计,更好地优化了系统的效率,有效地减少了AGV小车的空跑时间和等待时间,使AGVS更加稳定、高效地运行。

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