AGV是自动化物流运输系统以及柔性生产系统的关键设备，在自动化物流仓库中起着重要作用。随着制造业智能化的趋势发展，AGV小车越来越普及，对于AGV的设计要求也越来越高，米克力美来分享一份关于AGV的设计要领。

　　AGV的总体设计方案，包括机械结构设计、车身结构与布局、驱动方式、传感器和控制系统。我们根据AGV的性能和技术要求，按照AGV的载重和实现的工作，确定小车的基本结构以及相关参数，确定小车的性能参数。利用UG软件设计小车的机械结构和轮组，根据要完成的任务和运行的路径进行分析，确定小车的驱动形式:通过计算选择电动机与减速器;驱动形式采用双轮差动驱动形式，采用混合式体系结构利用PLC控制AGV小车的动作。

　　根据小车差速方法，选择计算驱动电机，并设计了AGV的硬件解决方案和控制方案，包括控制器、激光安全区域扫描、伺服电机和伺服驱动、镍镉快速充电电池、磁导航的选择与使用。根据AGV小车的驱动结构，建立了AGV的差速驱动数学模型、AGV的运动学模型进行分析，验证了差速转向的可行性。根据AGV的结构建立AGV的差速驱动运动学模型，基于此模型构建AGV的导航系统，研究AGV的姿态算法，研究纠偏方法。使用磁传感器来实现小车的导向行驶，通过模拟量控制伺服电机，并设计PLC模拟量闭环控制系统，较后在直流伺服模糊控制方法上，研究PID控制，基于传统的PID控制方法，设计模糊控制方法，较后通过仿真验证模糊控制的优越性。

　　AGV小车系统主要有几下部分:机械结构、控制系统、通讯系统等。在设计AGV自动小车之前，首先应考虑AGV的需求，知道需要什么样的AGV，要完成什么样的工作，因为不同的用途，AGV的机械结构、控制方法，工作方法等都是不同的。此外还应考虑AGV的工作环境、外形尺寸大小、功能性、导航方式、性价比等。

　　AGV一般由行走机构、移栽机构、车载控制器、安全辅助装置、直流蓄电池等组成。AGV的各个组成部分是AGV的基础，而AGV小车的正常运行是由中央控制器来控制的，它的主要任务是控制AGV的启动、停车、导向、调速、路径选择、安全监控、与主控机通讯、与其它设备配合装卸物料。行走机构主要是靠电机通过减速器驱动车轮,移栽机构根据AGV小车的用途来选择，常用的有辊筒、机械手等。车载控制器负责整个小车的运动和动作，包括电机差速、移栽机构的上下货物。供电电源多采用24V或48V直流工业蓄电池。驱动指令由PLC发出，分别控制两个伺服驱动器，通过电子差速实现小车的寻线。速度调节可采用不同的方法，AGV在直线行走、拐弯和接近停位点时要求不同的车速，直线行走速度常达0.8m/s- . Im/s,拐弯时为0.2m/s~0.3m/s。

　　AGV小车的结构形式一般般包括三个方面：轴数，驱动形式和转向形式。

　　(1)单驱动形式

　　这种车的结构多用于三轮车体结构 :一个驱动轮同时也是转向轮，两个从动轮固定(位于在车体轴线的两侧)起支撑和转向作用。这种车型结构可以实现小车的前进、后退、左右转弯(转角- -般小于90°)。三个轮子的结构抓地性好，而且对地面要求不高，多用于小型AGV。

　　(2)差速驱动形式

　　差速形式的车体也有三个轮子和四个轮子的车型，两个固定驱动轮分别分布在车体轴线的两侧，一个或两个从动轮起转向和支撑作用。小车转弯依靠两个主动的驱动轮之间的速度差来实现。这种车型可以实现小车的前进、后退、左右转弯(转角大于90°)、原地自旋，转弯的效果比单驱动形式好。如果是三轮结构车型，对地面的适用性和单驱形式相同。四轮结构车型(图2.4所示)因为容易造成其中某一个轮子悬空而影响车的正常行驶，因此对地面的平整度要求相对就要高，车的适应性就相对差点，因此不太适合室外工作7。

　　(3)双驱动形式

　　这种驱动形式多见于四轮车型:两个驱动轮同时也是转向轮，两个从动轮起支撑和转向。这种结构形式的车型可以实现整车的前进、后退、全方位转向行驶。它的主要优点是可以在运动过程中控制车身姿态的任意变化，多用于通道小或对作业方向要求特殊的环境和场合。缺点是对地面平整度要求较高，车的适应性相对差点，因此不太适合室外工作。除此，这种车结构复杂，成本相对较高。

　　目前，机器人的研究和应用，成为衡量-一个国家制造业水平、自动化水平、科技水平的一一个重要标志。AGV小车改变了传统的工业生产方式，实现全面替换传统的人工搬运，改善车间环境，提高自动化水平和生产效率，进一步给企业带来可观的经济效益。