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AGV小车转向装置及运行机构

发布日期:2019-07-25
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  AGV是自动导引小车( Automatic Guided Vehicle)的简称,它是一种在上位机无线网络控制下,按照预先设定的路径运行,完成运送作业的无人驾驶自动工具。AGV小车在工业生产中能代替人做单调、频繁、劳动强度大且重复长时间运输作业。AGV小车按照轮子数量,一般可以分为三轮、四轮或者六轮结构。据米克力美了解它们有各自的特点,三轮AGV结构简单,能够满足常规性的需要。四轮结构比较复杂,但稳定性好,承载能力比较大。六轮AGV和四轮AGV在结构和设计思路上都基本类似,不过具有更大的承载能力和稳定性。
AGV小车

  AGV小车的转向装置通常有以下两种结构形式:

  1)铰轴转向式:设置转向轮以控制旋转方向,转向轮装在转向铰轴上,转向电机通过减速器和机械连杆等结构控制铰轴,从而实现对转向轮的方向控制。转向轮可以和驱动轮合而为一,也可以单独设置。

  2)差速转向式:为AGV的左右两个驱动轮分别设置两个独立的驱动电机,通过控制左右轮子的转速比,产生速度差,来实现车体的转向,在这种模式下,非驱动轮应为自由轮。

  综合轮子数量和转向轮的形式等,AGV小车的运行机构通常有以下几种常见方式:

  1)三轮铰轴转向式:轮1为铰轴转向轮,同时也是驱动轮,即前轮装配有驱动电机、转向电机以及减速设备等,在功能上即驱动也转向,后两个轮子仅作随动运动,起承载作用,而没有导向能力。当然只给轮子1配置转向电机,不作为驱动轮使用,而将轮2、轮3作为驱动轮也是可行的。

  2)三轮差动转向式:,轮1为随动轮,可以自由转动,而轮2和轮3是驱动轮,由不同的电机控制,靠两个轮子的不同转速实现AGV车子转弯。

  3)四轮铰轴转向式:前轮转向,后轮驱动的四轮模型,其中轮1和轮2为转向轮,它们之间有同步轮转向连杆,轮3、轮4为驱动轮,由同一个驱动电机带动。

  4)四轮差动转向式:轮1和轮2为自由轮,可以自由转动,而轮3和轮4都是驱动轮,由不同的电机来驱动,通过两驱动轮的速度差进行转向。

  5)四轮独立导向式:四个轮子都为驱动轮,主要应用其变结构功能,根据环境的变化实时地控制各轮的转速和转向,从而使AGV能够适应更恶劣的工作环境,控制更灵活,不过这种方式控制也相对来说复杂一些。

  米克力美认为AGV车辆的转向系统机构设计,应考虑其应用条件,技术特点,加工制造成本,使用维护费用和安全可靠运行等要求进行综合分析后确定,即要兼顾技术与经济相结合的原则。比如设计的AGV主要用于中小规模离散制造企业的装配线,单次运输重量有限,一般不超过150公斤,转角允许半径比较大、导引线定位偏差要求不高,总体工作要求不是很苛刻。这种情况可以选择结构设计和控制方法简单的前轮导向、后轮驱动四轮结构。

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