AGV是自动导引小车( Automatic Guided Vehicle)的简称，它是一种在上位机无线网络控制下，按照预先设定的路径运行，完成运送作业的无人驾驶自动工具。AGV小车在工业生产中能代替人做单调、频繁、劳动强度大且重复长时间运输作业。AGV小车按照轮子数量，一般可以分为三轮、四轮或者六轮结构。据米克力美了解它们有各自的特点，三轮AGV结构简单，能够满足常规性的需要。四轮结构比较复杂，但稳定性好，承载能力比较大。六轮AGV和四轮AGV在结构和设计思路上都基本类似，不过具有更大的承载能力和稳定性。

　　AGV小车的转向装置通常有以下两种结构形式:

　　1)铰轴转向式:设置转向轮以控制旋转方向，转向轮装在转向铰轴上,转向电机通过减速器和机械连杆等结构控制铰轴,从而实现对转向轮的方向控制。转向轮可以和驱动轮合而为一，也可以单独设置。

　　2)差速转向式:为AGV的左右两个驱动轮分别设置两个独立的驱动电机，通过控制左右轮子的转速比，产生速度差，来实现车体的转向，在这种模式下，非驱动轮应为自由轮。

　　综合轮子数量和转向轮的形式等,AGV小车的运行机构通常有以下几种常见方式:

　　1)三轮铰轴转向式:轮1为铰轴转向轮，同时也是驱动轮，即前轮装配有驱动电机、转向电机以及减速设备等，在功能上即驱动也转向，后两个轮子仅作随动运动，起承载作用，而没有导向能力。当然只给轮子1配置转向电机，不作为驱动轮使用，而将轮2、轮3作为驱动轮也是可行的。

　　2)三轮差动转向式:，轮1为随动轮，可以自由转动，而轮2和轮3是驱动轮，由不同的电机控制，靠两个轮子的不同转速实现AGV车子转弯。

　　3)四轮铰轴转向式:前轮转向,后轮驱动的四轮模型，其中轮1和轮2为转向轮，它们之间有同步轮转向连杆，轮3、轮4为驱动轮，由同一个驱动电机带动。

　　4)四轮差动转向式:轮1和轮2为自由轮，可以自由转动，而轮3和轮4都是驱动轮,由不同的电机来驱动,通过两驱动轮的速度差进行转向。

　　5)四轮独立导向式:四个轮子都为驱动轮，主要应用其变结构功能，根据环境的变化实时地控制各轮的转速和转向，从而使AGV能够适应更恶劣的工作环境，控制更灵活，不过这种方式控制也相对来说复杂一些。

　　米克力美认为AGV车辆的转向系统机构设计，应考虑其应用条件，技术特点，加工制造成本，使用维护费用和安全可靠运行等要求进行综合分析后确定，即要兼顾技术与经济相结合的原则。比如设计的AGV主要用于中小规模离散制造企业的装配线，单次运输重量有限，一般不超过150公斤，转角允许半径比较大、导引线定位偏差要求不高，总体工作要求不是很苛刻。这种情况可以选择结构设计和控制方法简单的前轮导向、后轮驱动四轮结构。